使用matlab进行相机标定

大三GRP本人任务之一便是给相机进行标定，操作简单，但还是简单记一下

标定前提与工具准备

• 下载好matlab2023a，并在APP一栏下载好camera calibration工具
• 使用目标相机提前拍摄10-20张标定板照片，尽量不同角度

1.进入matlab，打开工具包

2.导入图片

请注意图片尺寸及分辨率的统一，不可一张横着一张竖着，否则会报错

3.确认输入方格尺寸

• 选择标定板的种类及尺寸，比如我的就是棋盘板
  
  
  

4.进行标定，降低方差

• 此时可以看到下图已经标定完成，窗口右侧的条状图是标定方差
  
• 一般平均方差只有小于0.25最终数据才有效，此时我们需要勾选方差较大的图片，右键删除并重新标定，如下图
  

5.导出相机参数

• 先点击窗口上方Export Camera Parametor,保存名称默认
• 再回到matlab主窗口，输入cameraParams.IntrinsicMatrix获得相机内参
  
• 内参矩阵内容：[[focal_length_pixelsX, 0, cx],[0, focal_length_pixelsY, cy], [0, 0, 1]] (一个[]是一列)

6.注意事项

• 还有很多参数可以从中获得，比如：
  • 内参矩阵 Intrinsic Matrix
  • 焦距 Focal Length
  • 主点 Principal Point
  • 径向畸变 Radial Distortion
  • 切向畸变 Tangential Distortion
  • 旋转矩阵 Rotation Matrices
  • 平移向量 Translation Vectors
  • 平均重投影误差 Mean Reprojection Error
  • 重投影误差 Reprojection Errors
  • 重投影点 Reprojected Points
• 如果是给手机相机进行标定，请不要zoom in，使用defualt setting，并注意手机内置拍照/录像各种算法及录像时的画面裁切
• 标定板要尽可能减少反光，平整，精准，像我这样打印出来贴纸板上就是下下下下策。

REFERENCE:

• 1.https://docs.opencv.org/4.x/dc/dbb/tutorial_py_calibration.html
• 2.https://zhuanlan.zhihu.com/p/607935061